衢州西安人，字行可。高宗绍兴二年进士。历监察御史、右正言，首论定国是、久任用、抑奔竞、节浮费等事。累官签书枢密院事兼权参知政事。时秦桧秉政，仲熊曾疏论赵鼎立专门之学，可为国家虑，后为桧所恶，奉祠归。孝宗乾道中，复端明殿学士致仕。
郑仲熊的诗词
岩桂花
天公怜我太岑寂，每岁殷勤两度开。
收拾落英将底用，博山香裹荐清杯。